工業(yè)機(jī)器人的控制是個(gè)多輸入一多輸出控制系統(tǒng)。我們把每個(gè)關(guān)節(jié)作為一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)。因而，對(duì)于一個(gè)具有m個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，我們可以把它分解成m個(gè)獨(dú)立的單輸入一單輸出控制系統(tǒng)。福爾哈貝光電子設(shè)備傳動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)1218B這種獨(dú)立關(guān)節(jié)控制方法是近似的，因?yàn)樗雎粤斯I(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，即各個(gè)關(guān)節(jié)之間相互耦合和隨形位變化的事實(shí)。如果對(duì)于更高性能要求的機(jī)器人控制，則必須考慮更有效的動(dòng)態(tài)模型、更高級(jí)的控制方法和更完善的計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)。

位置控制問(wèn)題就是建立一個(gè)合適的控制器，使物體在驅(qū)動(dòng)力f的作用下，即使系統(tǒng)存在隨機(jī)干擾力，也能使物體始終維持在預(yù)期位置上

利用傳感器檢測(cè)出物體的位置和運(yùn)動(dòng)速度，福爾哈貝光電子設(shè)備傳動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)1218B并且假設(shè)控制系統(tǒng)能利用這些信息，可按下述的控制規(guī)律來(lái)計(jì)算驅(qū)動(dòng)器應(yīng)該施加于物體上的力：